На автомобиль устанавливали двигатели, объемом 2.0 литра, 3S-FE и 3S-GE мощностью соответственно 135 и 180 л.с.

RAV4 первого поколения оснащался также механической либо автоматической коробкой передач и имел привод либо на передние, либо на все колеса. С 1998 г.

RAV4 первого поколения получил также версию кузова с тканевой крышей и прошел незначительный рестайлинг.